El segundo viaje del HMS Beagle, del 27 de diciembre de 1831 al 2 de octubre de 1836, fue la segunda expedición de inspección del HMS Beagle, bajo el mando del capitán Robert FitzRoy, quien asumió el mando del barco en su primer viaje después de que el capitán anterior, Pringle Stokes, cometiera suicidio. FitzRoy había pensado en las ventajas de tener a bordo a alguien que pudiera investigar geología y buscó a un naturalista para que los acompañara como supernumerario. A la edad de 22 años, el graduado Charles Darwin esperaba ver los trópicos antes de convertirse en párroco y aceptó la oportunidad. Fue muy influenciado por la lectura de Principios de geología de Charles Lyell durante el viaje. Al final de la expedición, Darwin se había hecho un nombre como geólogo y coleccionista de fósiles y la publicación de su diario (más tarde conocido como El viaje del Beagle) le dio gran renombre como escritor.

Beagle navegó por el Océano Atlántico y luego realizó estudios hidrográficos detallados alrededor de las costas del sur de América del Sur, regresando a través de Tahití y Australia después de haber circunnavegado la Tierra. La oferta inicial a Darwin le decía que el viaje duraría dos años; duró casi cinco.

Darwin pasó la mayor parte de este tiempo explorando en tierra: tres años y tres meses en tierra, 18 meses en el mar. Al principio del viaje, Darwin decidió que podía escribir un libro de geología y mostró un don para la teoría. En Punta Alta, Argentina, hizo un importante hallazgo de gigantescos fósiles de mamíferos extintos, entonces conocidos por muy pocos especímenes. Coleccionó e hizo observaciones detalladas de plantas y animales. Sus hallazgos socavaron su creencia en la doctrina de que las especies son fijas y proporcionaron la base para las ideas que se le ocurrieron cuando estaba de regreso en Inglaterra, lo que condujo a su teoría de la evolución por selección natural.

Charles Robert Darwin (; DAHR-win; 12 de febrero de 1809 - 19 de abril de 1882) fue un naturalista, geólogo y biólogo inglés, mejor conocido por sus contribuciones a la biología evolutiva. Su proposición de que todas las especies de vida han descendido de ancestros comunes ahora es ampliamente aceptada y se considera un concepto fundamental en la ciencia. En una publicación conjunta con Alfred Russel Wallace, presentó su teoría científica de que este patrón ramificado de evolución era el resultado de un proceso que llamó selección natural, en el que la lucha por la existencia tiene un efecto similar a la selección artificial involucrada en la crianza selectiva. Darwin ha sido descrito como una de las figuras más influyentes en la historia de la humanidad, y fue honrado con un entierro en la Abadía de Westminster. Darwin publicó su teoría de la evolución con pruebas convincentes en su libro de 1859 El origen de las especies. En la década de 1870, la comunidad científica y la mayoría del público educado habían aceptado la evolución como un hecho. Sin embargo, muchos favorecían explicaciones contrapuestas que otorgaban solo un papel menor a la selección natural, y no fue sino hasta el surgimiento de la síntesis evolutiva moderna entre las décadas de 1930 y 1950 que se desarrolló un amplio consenso en el que la selección natural era el mecanismo básico de la evolución. El descubrimiento científico de Darwin es la teoría unificadora de las ciencias de la vida, que explica la diversidad de la vida. El temprano interés de Darwin por la naturaleza lo llevó a descuidar su educación médica en la Universidad de Edimburgo; en cambio, ayudó a investigar los invertebrados marinos. Los estudios en la Universidad de Cambridge (Christ's College) alentaron su pasión por las ciencias naturales. Su viaje de cinco años en el HMS Beagle lo estableció como un eminente geólogo cuyas observaciones y teorías respaldaron la concepción de cambio geológico gradual de Charles Lyell, y la publicación de su diario del viaje lo hizo famoso como autor popular. Desconcertado por la distribución geográfica de la vida silvestre y fósiles que recolectó en el viaje, Darwin inició investigaciones detalladas y en 1838 concibió su teoría de la selección natural. Aunque discutió sus ideas con varios naturalistas, necesitaba tiempo para una extensa investigación y su trabajo geológico tenía prioridad. Estaba redactando su teoría en 1858 cuando Alfred Russel Wallace le envió un ensayo que describía la misma idea, lo que provocó la publicación conjunta inmediata de ambas teorías. El trabajo de Darwin estableció el descenso evolutivo con modificación como la explicación científica dominante de la diversificación en la naturaleza. En 1871 examinó la evolución humana y la selección sexual en The Descent of Man, and Selection in Relation to Sex, seguida de The Expression of the Emotions in Man and Animals (1872). Su investigación sobre las plantas se publicó en una serie de libros, y en su último libro, La formación de moho vegetal, a través de las acciones de los gusanos (1881), examinó las lombrices de tierra y su efecto en el suelo.