5261 Eureka es el primer troyano descubierto en Marte. Fue descubierto por David H. Levy y Henry Holt en el Observatorio Palomar el 20 de junio de 1990. Sigue a Marte (en el punto L5) a una distancia que varía solo 0,3 AU durante cada revolución (con una tendencia secular superpuesta, cambiando la distancia desde 1.51.8 AU alrededor de 1850 a 1.31.6 AU alrededor de 2400). Las distancias mínimas desde la Tierra, Venus y Júpiter son 0,5, 0,8 y 3,5 UA, respectivamente.

La integración numérica a largo plazo muestra que la órbita es estable. Kimmo A. Innanen y Seppo Mikkola señalan que "contrariamente a la intuición, existe una clara evidencia empírica de la estabilidad del movimiento alrededor de los puntos L4 y L5 de todos los planetas terrestres durante un período de varios millones de años".

Desde el descubrimiento de 5261 Eureka, el Minor Planet Center ha reconocido otros tres asteroides como troyanos marcianos: 1999 UJ7 en el punto L4, 1998 VF31 en el punto L5 y 2007 NS2, también en el punto L5. Se han descubierto al menos otros cinco asteroides en resonancias cercanas a 1: 1 con Marte, pero no muestran un comportamiento troyano. Son 2001 FR127, 2001 FG24, (36017) 1999 ND43, 1998 QH56 y (152704) 1998 SD4. Debido a las similitudes orbitales cercanas, se supone que la mayoría de los otros miembros más pequeños del grupo L5 son fragmentos de 5261 Eureka que se separaron después de que girara por el efecto YORP (de acuerdo con su período de rotación de 2,69 h). El espectro infrarrojo de 5261 Eureka es típico de un asteroide de tipo A, pero el espectro visual es consistente con una forma evolucionada de acondrita llamada agrita. Los asteroides de clase A están teñidos de rojo, con un albedo moderado. El asteroide se encuentra en lo profundo de una zona estable de Lagrange de Marte, que se considera indicativa de un origen primordial, lo que significa que el asteroide probablemente ha estado en esta órbita durante gran parte de la historia del Sistema Solar.

Un asteroide es un planeta menor del Sistema Solar interior. Históricamente, estos términos se han aplicado a cualquier objeto astronómico en órbita alrededor del Sol que no se resolvió en un disco en un telescopio y no se observó que tuviera las características de un cometa activo, como una cola. A medida que se descubrieron planetas menores en el Sistema Solar exterior que tenían superficies ricas en volátiles similares a los cometas, estos comenzaron a distinguirse de los objetos encontrados en el cinturón principal de asteroides. Por lo tanto, el término "asteroide" ahora generalmente se refiere a los planetas menores del Sistema Solar interior, incluidos los coorbitales con Júpiter. Los asteroides más grandes a menudo se llaman planetoides.