Servius Tullius fue el legendario sexto rey de Roma y el segundo de su dinastía etrusca. Reinó del 578 al 535 a. Fuentes romanas y griegas describen sus orígenes serviles y su posterior matrimonio con una hija de Lucius Tarquinius Priscus, el primer rey etrusco de Roma, que fue asesinado en el 579 a. La base constitucional de su adhesión no está clara; se le describe de diversas formas como el primer rey romano en acceder sin elección por el Senado, habiendo ganado el trono con el apoyo popular y real; y como el primero en ser elegido por el Senado solo, con el apoyo de la reina reinante pero sin recurrir al voto popular. Varias tradiciones describen al padre de Servio como divino. Tito Livio representa a la madre de Servio como una princesa latina capturada y esclavizada por los romanos; su hijo es elegido como el futuro rey de Roma después de que se ve un anillo de fuego alrededor de su cabeza. El emperador Claudio descartó tales orígenes y lo describió como un mercenario originalmente etrusco, llamado Mastarna, que luchó por Caelius Vibenna. Servius era un rey popular y uno de los benefactores más importantes de Roma. Tuvo éxitos militares contra Veyes y los etruscos, y expandió la ciudad para incluir las colinas del Quirinal, Viminal y Esquilino. Tradicionalmente se le atribuye la institución de los festivales Compitalia, la construcción de templos a Fortuna y Diana y, menos plausiblemente, la invención de la primera acuñación verdadera de Roma.

A pesar de la oposición de los patricios de Roma, amplió el derecho al voto romano y mejoró la suerte y la fortuna de las clases más bajas de ciudadanos y no ciudadanos de Roma. Según Livy, reinó durante 44 años, hasta que fue asesinado por su hija Tullia y su yerno Lucius Tarquinius Superbus. Como consecuencia de este "crimen trágico" y su arrogancia arrogante como rey, Tarquinius finalmente fue destituido. Esto despejó el camino para la abolición de la monarquía de Roma y la fundación de la República Romana, cuya base ya había sido sentada por las reformas de Servio.