La Batalla de Zutphen se libró el 22 de septiembre de 1586, cerca del pueblo de Warnsveld y la ciudad de Zutphen, Países Bajos, durante la Guerra de los Ochenta Años. Se libró entre las fuerzas de las Provincias Unidas de los Países Bajos, ayudadas por los ingleses, contra los españoles. En 1585, Inglaterra firmó el Tratado de Nonsuch con los Estados Generales de los Países Bajos y entró formalmente en guerra contra España. Robert Dudley, conde de Leicester, fue nombrado gobernador general de los Países Bajos y enviado allí al mando de un ejército inglés para apoyar a los rebeldes holandeses. Cuando Alessandro Farnese, duque de Parma y comandante del ejército español de Flandes, sitió la ciudad de Rheinberg durante la Guerra de Colonia, Leicester, a su vez, sitió la ciudad de Zutphen, en la provincia de Gelderland y en la orilla oriental del río. IJssel.

Zutphen era estratégicamente importante para Farnese, ya que permitía a sus tropas recaudar contribuciones de guerra en la rica región de Veluwe. Por lo tanto, dejó algunas tropas bloqueando Rheinberg y marchó para socorrer la ciudad. Abasteció personalmente a Zutphen al principio, pero a medida que continuaba el asedio anglo-holandés, reunió un gran convoy cuya entrega a la ciudad encargó a Alfonso Félix de Ávalos Aquino y Gonzaga, marqués del Vasto/Guasto. Leicester se enteró de esto cuando un correo enviado por Farnese a Francisco Verdugo, el hombre a cargo de Zutphen, fue interceptado. Los ingleses y holandeses prepararon una emboscada, en la que participaron muchos caballeros y nobles ingleses. Al final, los españoles lograron llevar el convoy a salvo a Zutphen después de una dura batalla. La caballería española, compuesta principalmente por italianos y albaneses, fue derrotada por la caballería inglesa al mando del conde de Essex. La infantería española, sin embargo, se mantuvo firme y entregó el convoy a Zutphen. Desde allí, reforzadas por Verdugo, las tropas españolas obligaron a las inglesas a retirarse.

Zutphen fue asegurado para los españoles, aunque en las siguientes semanas los ingleses lograron capturar un importante fuerte español, el candelabro de Zutphen, en la orilla del río IJssel frente a la ciudad. La mayoría de las ganancias inglesas fueron negadas cuando, meses más tarde, los gobernadores ingleses de Deventer y el candelabro de Zutphen desertaron a las filas españolas y entregaron sus lugares a Farnese.