Le vol X-15 91 atteint l'altitude la plus élevée du programme X-15 (107,96 km (67,08 mi) (354 200 pieds)).
Le vol X-15 91 était une mission américaine avec équipage du 22 août 1963, et le deuxième et dernier vol du programme pour réaliser un vol spatial sous-orbital - un vol à plus de 100 km d'altitude - qui avait déjà été réalisé pendant le vol 90 un mois plus tôt par le même pilote, Joseph A. Walker. C'était le plus haut vol du programme X-15.
Le vol 91 était le premier vol d'un vaisseau spatial réutilisé, car Walker avait également piloté l'avion numéro trois lors du précédent vol spatial sous-orbital le 19 juillet. Ranch Dry Lake, Nevada, États-Unis. Walker a piloté le X-15 à une altitude de 107,96 km et est resté en apesanteur pendant environ cinq minutes. L'altitude était le vol en équipage le plus élevé d'un avion spatial à cette époque et est restée le record jusqu'au vol de la navette spatiale Columbia en 1981.
Walker a posé le X-15 environ 12 minutes après son lancement, à Rogers Dry Lake, Edwards Airforce Base, en Californie. C'était le dernier vol X-15 de Walker.