Le deuxième voyage du HMS Beagle, du 27 décembre 1831 au 2 octobre 1836, était la deuxième expédition d'enquête du HMS Beagle, sous les ordres du capitaine Robert FitzRoy qui avait pris le commandement du navire lors de son premier voyage après que l'ancien capitaine, Pringle Stokes, se soit engagé suicide. FitzRoy avait pensé aux avantages d'avoir quelqu'un à bord qui pourrait enquêter sur la géologie et a cherché un naturaliste pour les accompagner en tant que surnuméraire. À l'âge de 22 ans, le diplômé Charles Darwin espérait voir les tropiques avant de devenir pasteur et a accepté l'opportunité. Il a été grandement influencé par la lecture des Principes de géologie de Charles Lyell pendant le voyage. À la fin de l'expédition, Darwin s'était fait un nom en tant que géologue et collectionneur de fossiles et la publication de son journal (plus tard connu sous le nom de The Voyage of the Beagle) lui avait donné une grande renommée en tant qu'écrivain.

Beagle a navigué à travers l'océan Atlantique, puis a effectué des levés hydrographiques détaillés autour des côtes du sud de l'Amérique du Sud, revenant via Tahiti et l'Australie après avoir fait le tour de la Terre. L'offre initiale à Darwin lui disait que le voyage durerait deux ans ; cela a duré près de cinq heures.

Darwin a passé la majeure partie de ce temps à explorer sur terre : trois ans et trois mois à terre, 18 mois en mer. Au début du voyage, Darwin a décidé qu'il pouvait écrire un livre de géologie et il a montré un don pour la théorie. À Punta Alta en Argentine, il a fait une découverte majeure de gigantesques fossiles de mammifères disparus, alors connus de très peu de spécimens. Il a recueilli et fait des observations détaillées de plantes et d'animaux. Ses découvertes ont sapé sa croyance en la doctrine selon laquelle les espèces sont fixes et ont fourni la base des idées qui lui sont venues à son retour en Angleterre, conduisant à sa théorie de l'évolution par sélection naturelle.

Charles Robert Darwin (; DAHR-win ; 12 février 1809 - 19 avril 1882) était un naturaliste, géologue et biologiste anglais, surtout connu pour ses contributions à la biologie évolutive. Sa proposition selon laquelle toutes les espèces de vie descendent d'ancêtres communs est maintenant largement acceptée et considérée comme un concept fondamental en science. Dans une publication conjointe avec Alfred Russel Wallace, il a présenté sa théorie scientifique selon laquelle ce schéma d'évolution ramifié résultait d'un processus qu'il a appelé sélection naturelle, dans lequel la lutte pour l'existence a un effet similaire à la sélection artificielle impliquée dans l'élevage sélectif. Darwin a été décrit comme l'une des figures les plus influentes de l'histoire humaine et il a été honoré par une sépulture à l'abbaye de Westminster. Darwin a publié sa théorie de l'évolution avec des preuves convaincantes dans son livre de 1859 sur l'origine des espèces. Dans les années 1870, la communauté scientifique et une majorité du public éduqué avaient accepté l'évolution comme un fait. Cependant, beaucoup ont préféré des explications concurrentes qui n'accordaient qu'un rôle mineur à la sélection naturelle, et ce n'est qu'avec l'émergence de la synthèse évolutionniste moderne des années 1930 aux années 1950 qu'un large consensus s'est développé dans lequel la sélection naturelle était le mécanisme de base de l'évolution. La découverte scientifique de Darwin est la théorie unificatrice des sciences de la vie, expliquant la diversité de la vie. L'intérêt précoce de Darwin pour la nature l'a amené à négliger sa formation médicale à l'Université d'Édimbourg ; au lieu de cela, il a aidé à enquêter sur les invertébrés marins. Des études à l'Université de Cambridge (Christ's College) ont encouragé sa passion pour les sciences naturelles. Son voyage de cinq ans sur le HMS Beagle l'a établi comme un éminent géologue dont les observations et les théories ont soutenu la conception de Charles Lyell du changement géologique progressif, et la publication de son journal du voyage l'a rendu célèbre en tant qu'auteur populaire. Perplexe par la répartition géographique de la faune et les fossiles qu'il a recueillis au cours du voyage, Darwin a commencé des enquêtes détaillées et en 1838 a conçu sa théorie de la sélection naturelle. Bien qu'il ait discuté de ses idées avec plusieurs naturalistes, il avait besoin de temps pour des recherches approfondies et ses travaux géologiques avaient la priorité. Il rédigeait sa théorie en 1858 quand Alfred Russel Wallace lui envoya un essai qui décrivait la même idée, provoquant la publication conjointe immédiate de leurs deux théories. Les travaux de Darwin ont établi la descendance évolutive avec modification comme explication scientifique dominante de la diversification dans la nature. En 1871, il examine l'évolution humaine et la sélection sexuelle dans The Descent of Man, and Selection in Relation to Sex, suivi de The Expression of the Emotions in Man and Animals (1872). Ses recherches sur les plantes ont été publiées dans une série de livres, et dans son dernier livre, The Formation of Vegetable Mould, through the Actions of Worms (1881), il a examiné les vers de terre et leurs effets sur le sol.