La bataille de Rio de Janeiro ou bataille de la baie de Guanabara est une bataille du 20 janvier 1567 à Rio de Janeiro qui se termine par la défaite définitive des Français. Plus précisément, la bataille était une attaque contre la fortification d'Uruçú-mirim. Le commandant portugais, Estácio de Sá, a été touché par une flèche qui lui a perforé l'œil et est décédé le 20 février.