5261 Eureka est le premier cheval de Troie découvert sur Mars. Il a été découvert par David H. Levy et Henry Holt à l'observatoire Palomar le 20 juin 1990. Il suit Mars (au point L5) à une distance variant de seulement 0,3 UA à chaque révolution (avec une tendance séculaire superposée, modifiant la distance de 1.51.8 UA vers 1850 à 1.31.6 UA vers 2400). Les distances minimales de la Terre, de Vénus et de Jupiter sont respectivement de 0,5, 0,8 et 3,5 UA.

L'intégration numérique à long terme montre que l'orbite est stable. Kimmo A. Innanen et Seppo Mikkola notent que "contrairement à l'intuition, il existe des preuves empiriques claires de la stabilité du mouvement autour des points L4 et L5 de toutes les planètes terrestres sur une période de plusieurs millions d'années".

Depuis la découverte de 5261 Eureka, le Minor Planet Center a reconnu trois autres astéroïdes comme des chevaux de Troie martiens : 1999 UJ7 au point L4, 1998 VF31 au point L5 et 2007 NS2, également au point L5. Au moins cinq autres astéroïdes en résonance proche de 1: 1 avec Mars ont été découverts, mais ils ne présentent pas de comportement de cheval de Troie. Il s'agit de 2001 FR127, 2001 FG24, (36017) 1999 ND43, 1998 QH56 et (152704) 1998 SD4. En raison de similitudes orbitales étroites, la plupart des autres membres plus petits du groupe L5 sont supposés être des fragments de 5261 Eureka qui ont été détachés après sa rotation par l'effet YORP (conformément à sa période de rotation de 2,69 h). Le spectre infrarouge pour 5261 Eureka est typique d'un astéroïde de type A, mais le spectre visuel est cohérent avec une forme évoluée d'achondrite appelée angrite. Les astéroïdes de classe A sont teintés de rouge, avec un albédo modéré. L'astéroïde est situé profondément dans une zone lagrangienne stable de Mars, qui est considérée comme indicative d'une origine primordiale, ce qui signifie que l'astéroïde a très probablement été sur cette orbite pendant une grande partie de l'histoire du système solaire.

Un astéroïde est une planète mineure du système solaire interne. Historiquement, ces termes ont été appliqués à tout objet astronomique en orbite autour du Soleil qui ne s'est pas résolu en un disque dans un télescope et dont on n'a pas observé les caractéristiques d'une comète active telle qu'une queue. Au fur et à mesure que des planètes mineures du système solaire externe ont été découvertes et qu'elles avaient des surfaces riches en volatils similaires aux comètes, celles-ci se sont distinguées des objets trouvés dans la ceinture d'astéroïdes principale. Ainsi, le terme "astéroïde" fait désormais généralement référence aux planètes mineures du système solaire interne, y compris celles co-orbitales avec Jupiter. Les astéroïdes plus gros sont souvent appelés planétoïdes.