Le HMS Beagle était un sloop de 10 canons de classe Cherokee de la Royal Navy, l'un des plus de 100 navires de cette classe. Le navire, construit au coût de 7 803 £ (environ l'équivalent de 638 000 £ en 2018), a été lancé le 11 mai 1820 depuis le chantier naval de Woolwich sur la Tamise. Des rapports ultérieurs indiquent que le navire a participé aux célébrations du couronnement du roi George IV du Royaume-Uni, en passant par l'ancien pont de Londres, et a été le premier homme de guerre gréé à flot en amont du pont. Il n'y avait pas de besoin immédiat de Beagle alors elle "gisait ordinairement", amarrée à flot mais sans mâts ni gréement. Elle a ensuite été adaptée en barque d'arpentage et a participé à trois expéditions d'arpentage.

Le deuxième voyage du HMS Beagle est remarquable pour avoir transporté le naturaliste récemment diplômé Charles Darwin à travers le monde. Pendant que les travaux d'enquête ont été effectués, Darwin a voyagé et a fait des recherches sur la géologie, l'histoire naturelle et l'ethnologie à terre. Il est devenu célèbre en publiant son journal intime, mieux connu sous le nom de The Voyage of the Beagle, et ses découvertes ont joué un rôle central dans la formation de ses théories scientifiques sur l'évolution et la sélection naturelle.