Servius Tullius était le légendaire sixième roi de Rome et le deuxième de sa dynastie étrusque. Il régna de 578 à 535 av. Des sources romaines et grecques décrivent ses origines serviles et son mariage ultérieur avec une fille de Lucius Tarquinius Priscus, le premier roi étrusque de Rome, assassiné en 579 av. La base constitutionnelle de son adhésion n'est pas claire; il est diversement décrit comme le premier roi romain à accéder sans élection par le Sénat, ayant accédé au trône grâce au soutien populaire et royal; et comme le premier à être élu par le Sénat seul, avec le soutien de la reine régnante mais sans recours à un vote populaire. Plusieurs traditions décrivent le père de Servius comme divin. Tite-Live dépeint la mère de Servius comme une princesse latine capturée et asservie par les Romains; son enfant est choisi comme futur roi de Rome après qu'un anneau de feu ait été vu autour de sa tête. L'empereur Claudius a écarté ces origines et l'a décrit comme un mercenaire à l'origine étrusque, nommé Mastarna, qui s'est battu pour Caelius Vibenna. Servius était un roi populaire et l'un des bienfaiteurs les plus importants de Rome. Il a eu des succès militaires contre Veii et les Étrusques, et a agrandi la ville pour inclure les collines du Quirinal, du Viminal et de l'Esquilin. Il est traditionnellement crédité de l'institution des festivals Compitalia, de la construction de temples à Fortuna et Diana et, de manière moins plausible, de l'invention de la première véritable monnaie de Rome.

Malgré l'opposition des patriciens de Rome, il a élargi la franchise romaine et amélioré le sort et la fortune des classes les plus basses de citoyens et de non-citoyens de Rome. Selon Tite-Live, il a régné pendant 44 ans, jusqu'à ce qu'il soit assassiné par sa fille Tullia et son gendre Lucius Tarquinius Superbus. À la suite de ce "crime tragique" et de son arrogance orgueilleuse en tant que roi, Tarquinius a finalement été destitué. Cela a ouvert la voie à l'abolition de la monarchie de Rome et à la fondation de la République romaine, dont les bases avaient déjà été jetées par les réformes de Servius.