La bataille de Zutphen a eu lieu le 22 septembre 1586, près du village de Warnsveld et de la ville de Zutphen, aux Pays-Bas, pendant la guerre de quatre-vingts ans. Il a été combattu entre les forces des Provinces-Unies des Pays-Bas, aidées par les Anglais, contre les Espagnols. En 1585, l'Angleterre signe le traité de Nonsuch avec les États généraux des Pays-Bas et entre officiellement en guerre contre l'Espagne. Robert Dudley, comte de Leicester, a été nommé gouverneur général des Pays-Bas et envoyé là-bas à la tête d'une armée anglaise pour soutenir les rebelles hollandais. Quand Alessandro Farnèse, duc de Parme et commandant de l'armée espagnole de Flandre, assiège la ville de Rheinberg pendant la guerre de Cologne, Leicester assiège à son tour la ville de Zutphen, dans la province de Gueldre et sur la rive est du fleuve. IJssel.

Zutphen était stratégiquement important pour Farnèse, car il permettait à ses troupes de prélever des contributions de guerre dans la riche région de Veluwe. Par conséquent, il laissa quelques troupes bloquer Rheinberg et marcha pour soulager la ville. Il approvisionna personnellement Zutphen dans un premier temps, mais alors que le siège anglo-hollandais se poursuivait, il rassembla un grand convoi dont il confia la livraison à la ville à Alfonso Félix de Ávalos Aquino y Gonzaga, marquis del Vasto/Guasto. Leicester a appris cela lorsqu'un courrier envoyé par Farnèse à Francisco Verdugo, l'homme en charge de Zutphen, a été intercepté. Les Anglais et les Néerlandais ont préparé une embuscade, dans laquelle de nombreux chevaliers et nobles anglais ont été impliqués. En fin de compte, les Espagnols ont réussi à livrer le convoi en toute sécurité à Zutphen après une bataille acharnée. La cavalerie espagnole, composée principalement d'Italiens et d'Albanais, a été vaincue par la cavalerie anglaise sous le comte d'Essex. L'infanterie espagnole, cependant, a tenu bon et a livré le convoi à Zutphen. De là, renforcées par Verdugo, les troupes espagnoles forcent les Anglais à battre en retraite.

Zutphen a été sécurisé pour les Espagnols, bien que dans les semaines suivantes, les Anglais aient réussi à capturer un important fort espagnol, l'applique de Zutphen, sur la rive de la rivière IJssel en face de la ville. La plupart des gains anglais ont été annulés lorsque, des mois plus tard, les gouverneurs anglais de Deventer et l'applique de Zutphen ont fait défection dans les rangs espagnols et ont cédé leur place à Farnèse.