O voo X-15 91 foi uma missão tripulada americana de 22 de agosto de 1963, e o segundo e último voo no programa para alcançar o voo espacial suborbital - um voo acima de 100 km de altitude - que foi alcançado anteriormente durante o voo 90 um mês antes por o mesmo piloto, Joseph A. Walker. Foi o voo mais alto do programa X-15.

O voo 91 foi o primeiro voo de uma espaçonave reutilizada, já que Walker também voou o avião número três no voo espacial suborbital anterior em 19 de julho. Rancho Dry Lake, Nevada, Estados Unidos. Walker pilotou o X-15 a uma altitude de 107,96 km e permaneceu sem peso por aproximadamente cinco minutos. A altitude foi o maior voo tripulado de um avião espacial até aquele momento, e permaneceu o recorde até o voo de 1981 do ônibus espacial Columbia.

Walker pousou o X-15 cerca de 12 minutos após o lançamento, em Rogers Dry Lake, Edwards Airforce Base, na Califórnia. Este foi o último vôo X-15 de Walker.