Sérvio Túlio foi o lendário sexto rei de Roma e o segundo de sua dinastia etrusca. Ele reinou de 578 a 535 aC. Fontes romanas e gregas descrevem suas origens servis e mais tarde o casamento com uma filha de Lúcio Tarquínio Prisco, o primeiro rei etrusco de Roma, que foi assassinado em 579 aC. A base constitucional para sua adesão não é clara; ele é descrito de várias maneiras como o primeiro rei romano a aderir sem eleição pelo Senado, tendo conquistado o trono por apoio popular e real; e como o primeiro a ser eleito apenas pelo Senado, com o apoio da rainha reinante, mas sem recorrer ao voto popular. Várias tradições descrevem o pai de Sérvio como divino. Lívio retrata a mãe de Sérvio como uma princesa latina capturada e escravizada pelos romanos; seu filho é escolhido como futuro rei de Roma depois que um anel de fogo é visto ao redor de sua cabeça. O imperador Cláudio desconsiderou tais origens e o descreveu como um mercenário originalmente etrusco, chamado Mastarna, que lutou por Célio Vibenna. Sérvio era um rei popular e um dos benfeitores mais significativos de Roma. Ele teve sucessos militares contra Veii e os etruscos, e expandiu a cidade para incluir as colinas Quirinal, Viminal e Esquilina. Ele é tradicionalmente creditado com a instituição dos festivais Compitalia, a construção de templos para Fortuna e Diana e, menos plausivelmente, a invenção da primeira moeda verdadeira de Roma.

Apesar da oposição dos patrícios de Roma, ele expandiu a franquia romana e melhorou a sorte e a fortuna das classes mais baixas de cidadãos e não cidadãos de Roma. Segundo Lívio, ele reinou por 44 anos, até ser assassinado por sua filha Tullia e seu genro Lucius Tarquinius Superbus. Em consequência desse "crime trágico" e sua arrogância arrogante como rei, Tarquínio acabou sendo removido. Isso abriu caminho para a abolição da monarquia de Roma e a fundação da República Romana, cujas bases já haviam sido lançadas pelas reformas de Sérvio.