Сервий Туллий был легендарным шестым царем Рима и вторым представителем этрусской династии. Он правил с 578 по 535 год до нашей эры. Римские и греческие источники описывают его рабское происхождение и более поздний брак с дочерью Луция Тарквиния Приска, первого этрусского царя Рима, убитого в 579 г. до н.э. Конституционная основа его вступления неясна; его по-разному называют первым римским королем, вступившим на престол без избрания Сенатом, завоевавшим трон благодаря народной и королевской поддержке; и как первый, избранный Сенатом в одиночку, при поддержке правящей королевы, но без обращения к всенародному голосованию. Несколько традиций описывают отца Сервия как божественного. Ливий изображает мать Сервия в виде захваченной латинской принцессы, порабощенной римлянами; ее ребенок выбран будущим королем Рима после того, как вокруг его головы появилось огненное кольцо. Император Клавдий не принял во внимание такое происхождение и описал его как изначально этрусского наемника по имени Мастарна, который сражался за Целия Вибенну. Сервий был популярным королем и одним из самых значительных благотворителей Рима. Он добился военных успехов против Вейи и этрусков и расширил город, включив холмы Квиринал, Виминал и Эсквилин. Ему традиционно приписывают учреждение фестивалей Compitalia, строительство храмов Фортуне и Диане и, что менее правдоподобно, изобретение первых настоящих монет Рима.

Несмотря на противодействие римских патрициев, он расширил римское избирательное право и улучшил участь и состояние низших классов Рима, граждан и неграждан. По словам Ливия, он правил 44 года, пока не был убит своей дочерью Туллией и зятем Луцием Тарквинием Гордым. В результате этого «трагического преступления» и его высокомерного высокомерия как царя Тарквиний был в конце концов смещен. Это расчистило путь к упразднению римской монархии и основанию Римской республики, основа которой уже была заложена реформами Сервия.