罗马皇帝哈德良收养了安东尼·皮乌斯，有效地使他成为了他的继任者。
安东尼·皮乌斯（拉丁语：Titus Aelius Hadrianus Antoninus Pius；86 年 9 月 19 日至 161 年 3 月 7 日）是 138 年至 161 年的罗马皇帝。他是涅尔瓦安东尼王朝的五位好皇帝之一。安东尼努斯出生于元老院家庭，在哈德良皇帝统治时期。他娶了哈德良的侄女福斯蒂娜，哈德良在他去世前不久收养了他作为他的儿子和继承人。安东尼即位后获得了皮乌斯的尊称，要么是因为他强迫元老院将他的养父神化，要么是因为他挽救了晚年被哈德良判处死刑的元老院。他的统治以帝国的和平状态而著称，在此期间没有发生重大叛乱或军事入侵。在他统治初期，苏格兰南部的一次成功的军事行动导致了安东尼墙的建造。
安东尼努斯是一位有效的行政官，他的继任者在国库中留下了巨额盈余，扩大了整个帝国对饮用水的自由获取，鼓励遵守法律，并促进自由奴隶的选举权。他于 161 年因病去世，其养子马库斯·奥勒留斯和卢修斯·维鲁斯继位为共同皇帝。
罗马皇帝是罗马帝国时期的统治者（从公元前 27 年授予屋大维的奥古斯都头衔开始）。皇帝在历史上使用了各种不同的头衔。通常，当一个特定的罗马人在英语中被描述为“皇帝”时，它反映了他获得的头衔 augustus（以及后来的 basileus）。另一个经常使用的头衔是凯撒，用于继承人，以及元首，最初是军事尊称。早期的皇帝也使用了princeps civitatis（“第一公民”）的头衔。皇帝经常积累共和党头衔，特别是元老、执政官和最高教皇。
皇帝统治的合法性取决于他对军队的控制和元老院的承认；皇帝通常由他的军队宣布，或由元老院授予皇帝头衔，或两者兼而有之。第一任皇帝独自统治；后来的皇帝有时会与共同皇帝一起统治，并在他们之间划分帝国的管理权。
罗马人认为皇帝的职位不同于国王的职位。第一位皇帝奥古斯都坚决拒绝承认为君主。在罗马皇帝的前三百年里，从奥古斯都到戴克里先，人们一直努力将皇帝描绘成共和国的领袖，担心与共和国之前的罗马国王有任何联系。
从戴克里先的四权改革也将帝位划分为一西一帝，直至帝国末期，帝王以公开的君主制统治，并没有保留共和的名义原则，而是形成鲜明对比。与“王”相持：虽然皇位继承一般是世袭的，但只有在军队和官僚机构都可以接受的合适人选的情况下才世袭，所以没有采用自动继承的原则。共和体制框架的要素（元老院、执政官和治安官）即使在西方帝国终结之后也得以保留。
君士坦丁大帝的统治见证了公元 330 年，Caput Mundi 从罗马迁至君士坦丁堡，即原名拜占庭。在日耳曼野蛮部落多次入侵帝国领土后，西罗马帝国于 5 世纪后期崩溃。罗穆卢斯·奥古斯都经常被认为是西方的最后一位皇帝，直到他在 476 年被迫退位，尽管朱利叶斯·尼波斯在 480 年去世之前一直保持着被东方帝国承认的头衔。尼波斯死后，东方皇帝芝诺废除了职位的划分，并宣布自己为重新统一的罗马帝国的唯一皇帝。随后从君士坦丁堡统治的东方皇帝继续称自己为“罗马人的皇帝”（后来在希腊语中为 βασιλεύς Ῥωμαίων），但在现代学术中经常被称为拜占庭皇帝。君士坦丁 XI Palaiologos 是君士坦丁堡的最后一位罗马皇帝，于 1453 年君士坦丁堡沦陷于奥斯曼帝国期间去世。
从 629 年起，从赫拉克略开始的“拜占庭”皇帝采用了 basileus (βασιλεύς) 的君主头衔，这成为专为罗马皇帝和萨珊帝国统治者保留的头衔。其他统治者当时被称为 rēgas。除了他们的教皇职位，一些皇帝在死后被赋予了神圣的地位。随着基督教最终的霸权，皇帝开始被视为上帝选择的统治者，以及地球上基督教会的特殊保护者和领袖，尽管实际上皇帝在教会事务上的权威受到挑战。
由于土耳其征服的文化破裂，大多数西方历史学家将君士坦丁十一世视为罗马皇帝头衔的最后一个有意义的宣称者。从 1453 年起，奥斯曼苏丹使用的头衔之一是“罗马的凯撒”（土耳其语：Kayser-i Rum），这是他们头衔的一部分，直到 1922 年奥斯曼帝国结束。帝国中存在着一群声称拥有主权的罗马皇帝直到 1461 年被奥斯曼帝国征服，但自 1282 年以来他们一直使用修改后的标题。
君士坦丁堡的东方皇帝在他们统治的东方以及西方的罗马教皇和日耳曼王国都被承认和接受为罗马皇帝，直到君士坦丁六世和雅典的艾琳于 797 年登基为皇后。对于一个以自己的权利统治罗马帝国并与东方神职人员发生争执的女性，教皇将在西欧创造一个相互竞争的罗马皇帝血统，即神圣罗马帝国皇帝，在这两个时期的大部分时间里统治着神圣罗马帝国800 年和 1806 年。这些皇帝从未被君士坦丁堡的宫廷承认为罗马皇帝，他们的加冕导致了中世纪的两位皇帝问题。