第一支童子军队伍是由罗伯特·贝登堡在英格兰组织的。

Robert Stephenson Smyth Baden-Powell 中将，第一代 Baron Baden-Powell，（BAY-dn POH-l；1857 年 2 月 22 日至 1941 年 1 月 8 日）是英国陆军军官、作家、创始人和全球童军的第一任首席童军运动，并与他的妹妹艾格尼丝一起发起了全球女童子军/女童子军运动。 Baden-Powell 撰写了开创性著作 Scouting for Boys 的第一版，这是童军运动的灵感来源。Baden-Powell 在查特豪斯学校接受教育，从 1876 年到 1910 年在印度和非洲的英国军队服役。 1899 年，在南非第二次布尔战争期间，贝登堡在 Mafeking 围城战中成功保卫了该镇。他的几本书是为他在非洲时期的军事侦察和侦察训练而写的，也被男孩们阅读。 1907 年 8 月，他举办了一个示威营，即布朗西岛童军营，现在被视为童军运动的开始。根据他早期的著作，尤其是童军辅助工具，他为男孩写了《童军运动》，由亚瑟·皮尔森爵士于 1908 年出版，面向男孩读者。 1910 年，贝登堡从军队退役并成立了童军协会。

1909 年，第一届童军拉力赛在水晶宫举行。穿着童子军制服的女孩参加了比赛，告诉贝登堡她们是“女童子军”。 1910 年，贝登堡和他的妹妹艾格尼丝·贝登堡创办了女童子军组织。 1912年，他与奥拉夫·圣克莱尔·索姆斯结婚。他指导童子军和女童军运动，直到 1937 年退休。巴登鲍威尔在肯尼亚的 Nyeri 度过了他的最后几年，他在那里去世并于 1941 年被埋葬。他的坟墓是一座国家纪念碑。

童子军（在某些国家是童子军、女童子军或探路者）是参与全球童军运动的儿童，通常为 10-18 岁。由于年龄和发展跨度大，许多童军协会将这个年龄组分为初级和高级部分。在一名或多名童军领袖或童军领袖的指导下，童军被组织成平均 20 至 30 名童军的部队。部队细分为大约 6-8 名童子军的巡逻队，从事户外活动和特殊兴趣活动。部队可能隶属于地方、国家和国际组织。一些国家童军协会有特殊兴趣项目，如空中童子军、海上童子军、户外高冒险、童子军乐队和骑手童子军。