欧洲航天局的前身 ESRO（欧洲空间研究组织）根据 1962 年 6 月 14 日签署的协议成立。

欧洲空间研究组织（ESRO）是一个由10个欧洲国家成立的国际组织，旨在共同开展太空科学研究。它成立于 1964 年。作为一个组织，ESRO 建立在以前存在的国际科学机构 CERN 的基础上。 ESRO 公约，该组织的创始文件将其概述为一个专门致力于科学追求的实体。在其生命周期的大部分时间里都是如此，但在欧洲航天局（ESA）成立之前的最后几年，ESRO 开始了电信领域的一项计划。因此，欧空局不是一个主要以科学为重点的实体，而是专注于电信、地球观测和其他应用驱动的活动。 1975 年，ESRO 与 ELDO 合并成立欧洲航天局。