HMS Beagle 号的第二次航行，从 1831 年 12 月 27 日到 1836 年 10 月 2 日，是 HMS Beagle 号的第二次勘测探险，在前任船长普林格尔·斯托克斯 (Pringle Stokes) 承诺之后，由船长罗伯特·菲茨罗伊 (Robert FitzRoy) 接管了该船的首次航行。自杀。菲茨罗伊想到了船上有人可以调查地质的好处，于是找了一位博物学家作为编外人员陪伴他们。 22 岁时，毕业生查尔斯达尔文希望在成为牧师之前能看到热带地区，并接受了这个机会。在航行期间，他因阅读查尔斯·莱尔的《地质原理》而深受影响。远征结束时，达尔文已经以地质学家和化石收藏家的身份出名，他的期刊（后来被称为“小猎犬之旅”）的出版使他作为作家享有盛誉。

比格尔号航行穿越大西洋，然后在南美洲南部海岸进行了详细的水文测量，绕地球一圈后经大溪地和澳大利亚返回。最初给达尔文的提议告诉他，这次航行将持续两年。它持续了将近五个。

达尔文大部分时间都在陆地上探索：三年零三个月的陆地，十八个月的海上。在航行的早期，达尔文决定他可以写一本地质书，他展示了理论化的天赋。在阿根廷的蓬塔阿尔塔，他发现了巨大的已灭绝哺乳动物化石，当时很少有标本。他收集并详细观察植物和动物。他的发现破坏了他对物种是固定的学说的信念，并为他回到英国时的想法提供了基础，从而导致了他的自然选择进化论。

查尔斯·罗伯特·达尔文（；DAHR-win；1809 年 2 月 12 日 - 1882 年 4 月 19 日）是英国博物学家、地质学家和生物学家，以对进化生物学的贡献而闻名。他关于所有物种都来自共同祖先的主张现在被广泛接受并被认为是科学中的一个基本概念。在与阿尔弗雷德·罗素·华莱士（Alfred Russel Wallace）的联合出版物中，他介绍了他的科学理论，即这种进化的分支模式源于一个他称之为自然选择的过程，在这个过程中，生存斗争与选择性育种中涉及的人工选择具有相似的效果。达尔文被描述为人类历史上最有影响力的人物之一，他因被安葬在威斯敏斯特教堂而受到表彰。达尔文在他 1859 年出版的《物种起源》一书中发表了他的进化论和令人信服的证据。到 1870 年代，科学界和大多数受过教育的公众已经接受了进化论这一事实。然而，许多人赞成对自然选择只起到次要作用的相互竞争的解释，直到 1930 年代至 1950 年代现代进化综合的出现，才形成了广泛的共识，其中自然选择是进化的基本机制。达尔文的科学发现是生命科学的统一理论，解释了生命的多样性。达尔文早期对自然的兴趣导致他忽视了在爱丁堡大学的医学教育；相反，他帮助研究海洋无脊椎动物。在剑桥大学（基督学院）的学习激发了他对自然科学的热情。他在 HMS Beagle 上的五年航行使他成为了一位杰出的地质学家，他的观察和理论支持了查尔斯·莱尔关于逐渐地质变化的概念，他的航行日志的出版使他成为了一个受欢迎的作家。对野生动物的地理分布感到困惑和他在航行中收集的化石，达尔文开始了详细的调查，并于 1838 年构思了他的自然选择理论。尽管他与几位博物学家讨论了他的想法，但他需要时间进行广泛的研究，而且他的地质工作是优先考虑的。 1858 年，阿尔弗雷德·罗素·华莱士 (Alfred Russel Wallace) 给他发了一篇描述相同想法的文章，当时他正在撰写他的理论，这促使他立即联合发表了他们的两种理论。达尔文的工作确立了进化后裔和修正作为自然界多样化的主要科学解释。 1871 年，他在《人类的起源》和《与性有关的选择》中研究了人类进化和性选择，随后是《人与动物的情感表达》（1872 年）。他对植物的研究发表在一系列书籍中，在他的最后一本书《蔬菜霉菌的形成，通过蠕虫的作用》（1881 年）中，他研究了蚯蚓及其对土壤的影响。